로봇인공지능 연구실 🤖

동아대학교 소프트웨어대학

동아대학교 로봇인공지능 연구실 소속 컴퓨터공학과 석사과정 김성환입니다. Credit Assignment Problem(CAP)을 중심으로 Reinforcement Learning, LLM Post-Training, Rootic Manipulation을 연구하고 있습니다. 최종 보상은 전체 시퀀스의 전체 품질만 평가할 뿐, 어떤 행동과 결정이 실제 성과에 기여했는지는 알려주지 못합니다. 이처럼 모호한 학습 신호 속에서 핵심 기여 지점을 식별하고, 그 기여도를 보다 정밀하게 평가해 학습에 반영하는 방법을 연구하고 있습니다. LLM의 Reward Localization부터 Robotic Transformer까지 다양한 도메인에서 CAP를 확장해 연구하고 있습니다.

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seonghwan66 - Overview

*Research

Achievements*

연구 성과

Paper DB

  1. 김성환, 송호영, 조현진, 이예진, 김현석, “Transformer 기반 강화학습에서 Attention 기법을 통한 Credit Assignment Problem 해결 방안 연구,” 한국디지털콘텐츠학회 하계종합학술대회, 2024
  2. 김성환, 김한재, 송호영, 이예진, 이현욱, 장태현, 김현석, “Agentic AI 기반 복합 재난 대응 시스템 연구,” 한국멀티미디어학회 춘계학술발표대회, 2025
  3. 김성환, 송호영, 이예진, 김현석 "장기 로봇 순차적 작업에서 효율적인 상태 저장 및 검색을 위한 EMAT 기반 PMA 기법" 멀티미디어학회논문지(KCI), 28.6, pp.796-805, 2025
  4. Seonghwan Kim, Hoyoung Song and Hyunseok Kim, “Finding the Pivot: Autonomous Reward Allocation for Efficient LLM Reasoning” submitted to NeurIPS 2026. (rejected)
  5. Seonghwan Kim, Hoyoung Song, Chanju Lim and Hyunseok Kim, “Finding the Pivot: Critic-Verified Credit Localization for LLM Post-Training” submitted to IEEE Access, 2026.

Paper_Co-Author

  1. 송호영, 이현욱, 김한재, 김성환, 장태현, 이예진, 김현석, “Humanoid-Gym 환경에서 강화학습의 보상함수 설계에 따른 로봇 제어 성능 분석 연구,” 한국멀티미디어학회 춘계학술발표대회, 2025
  2. 이현욱, 송호영, 장태현, 김성환, 이예진, 김한재, 김현석, “Task 특성 기반 강화학습 알고리즘 선택 기준 분석,” 한국멀티미디어학회 춘계학술발표대회, 2025
  3. 김한재, 김성환, 장태현, 송호영, 이예진, 이현욱, 김현석, “ 강화학습 기반 자율주행에서 안정성과 효율성 향상을 위한 Human-in-the-Loop 도입 연구,” 한국멀티미디어학회 춘계학술발표대회, 2025
  4. 송호영, 조현진, 김성환, 김현석. PET: 로봇 조작 학습의 계산 효율성 및 메모리 사용량 개선을 위한 Perceiver Element-wise Transformer 연구. 멀티미디어학회논문지(KCI), 28(1), 2025
  5. 이예진, 송호영, 김성환, 장태현, 최영림, 김현석 "PerAct-L: 로봇 트랜스포머 연산 최적화를 위한 선형 셀프 어텐션 매커니즘" 멀티미디어학회논문지(KCI), 28.8, pp.1179-1190, 2025
  6. 임찬주, 이동원, 송호영, 장태현, 김성환, 이현욱, 김현석, “Evidential Deep Learning 기반 ErrP Uncertainty 추정을 통한 인간-로봇 협업 피드백 신뢰도 조절,” 한국디지털콘텐츠학회 하계종합학술대회 2026 (우수논문상)
  7. Hoyoung Song, Chanju Lim, Seonghwan Kim, Hyunseok Kim. “SeRT: Safety-Embedding Robotic Transformer for Human-Robot Collaboration” submitted to ICML 2026. (rejected)

*Research &

Development Projects*

연구 개발

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최근 수행 프로젝트 DB

Capacity Building &

Extracurricular Activities

역량 강화

Skills

Education

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Scholarships & Fellowships

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